直流电机的控制方法

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直流电机的控制方法主要有两种，一种是电枢电压控制，即在定子磁场不变的情况下，通过控制施加在电枢绕组两端的电压信号来控制电机的速度和输出转矩。另一种是励磁磁场控制，即通过改变励磁电流的大小来改变定子磁场强度，从而控制电机的速度和输出转矩。

当直流电机采用电枢电压控制方式时，但是由于定子磁场保持不变，所以其电枢电流可以达到额定值，相应的输出转矩也可以达到额定值，所以这种方式也称为恒转矩调速方式。

直流电机采用励磁磁场控制方式时，由于电机在一定运行条件下磁场接近饱和，所以只能通过减弱磁场从而改变电机的速度。由于电枢电流不可以超过额定值，随着磁场的减弱，电机转速增加，但输出转矩变小，输出功率可以保持不变，所以这种方法也称为恒功率调速。电机结束时，磁场受电流控制，这是电机的原理，但直流伺服是闭环的，过程有补偿定位，所以比步进强。

直流电机伺服电机有两个输入信号:脉冲和模拟量。所谓模拟量是电压，例如输入电压范围为-10~10v，-10v对应电机倒档max速度，0v对应无旋转，10v对应前进档max速度。脉冲信号由上位机(单片机、plc、数控系统等)，发送脉冲的频率决定电机的转速。

脉冲有三种类型:双脉冲、正交脉冲和速度加方向。伺服电机是相同的，无论直流或交流。

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